Как самостоятельное, независимое от кэндзюцу искусство иай сложилось благодаря Хаясидзаки Сигэнобу, жившему в конце периода междоусобных войн Сэнгоку дзидай и начале мирного периода Токугава. Созданные им техники быстрого выхватывания меча оказались настолько популярны, что многие приходили к нему учиться и его по праву называют основоположником иайдо.Один из стилей, который восходит к Хаясидзаки, хотя и дополнялся новыми разделами, долгое время просуществовал в провинции Тоса (нынешняя префектура Коти) на острове Сикоку, но в начале 20-го века стал известен и за ее пределами. Оэ Масамити и Накаяма Хакудо, мастера двух ветвей Тоса иай и основоположники стилей Мусо дзикидэн эйсин-рю и Мусо синдэн-рю в их современном виде, смогли сохранить интерес к иайдо, когда вся Япония переориентировалась на европейские ценности.После Второй мировой войны была создана Всеяпонская Федерация Кэндо, и ее руководство решило, что ее членам имеет смысл изучать технику и механику владения настоящим мечом, а не только безопасной (а потому легкой и маневренной) имитацией, используемой в полноконтактном кэндо. Однако выбрать для этого один стиль или установить стандарты, общие для всех индивидуальных стилей, оказалось невозможным, и было принято решение создать специальный набор техник, отвечающий всем поставленным задачам. Для работы над ним были приглашены выдающиеся мастера своего времени, в первую очередь из Мусо синдэн-рю и Мусо дзикидэн эйсин-рю, многие из которых были учениками Оэ и Накаяма. Созданный ими набор, известный как Дзэн Нихон Кэндо Рэнмэй Иайдо ( Иайдо Всеяпонской Федерации Кэндо), или, неофициально, как Сэйтэй Иайдо (стандартное иайдо), был впервые представлен в 1969-ом году и скоро стал самым распространенным стилем. Прошедший через два больших изменения в 1977-ом и 2001-ом годах и множество мелких чуть ли не каждый год, он и представляет собой технику. Однако и традиционные стили (корю) не пропали бесследно, и Сэйтэй Иайдо многими рассматривается лишь как первый шаг на пути к их изучению.